Pierwszy murowany budynek zamkowy powstał po 1160 roku i został wzniesiony z inicjatywy księcia Bolesława Wysokiego. Pełen program romańskiego zamku został ukończony najpewniej już przez jego syna - księcia Henryka Brodatego. Warownia składała się wówczas z romańskiego domu zamkowego, kaplicy oraz sześciobocznej wieży obronnej.
Od 2018 roku zamek jest pod opieką Konsorcjum Warownia, które tworzą: Stowarzyszenie „Wieża Książęca w Siedlęcinie” oraz Stowarzyszenie Gildia Przewodników Sudeckich. Dzięki temu - po kilku latach ograniczenia dostępności zamku ze względu na prace zabezpieczające - obiekt udostępniony jest do zwiedzania codziennie.
